Boaty fifindrana
Mety hampiasa karazana fitaovana isan-karazany ny boaty fifindran'ny herinaratra robotika arakaraka ny fepetra takian'ny famolavolana sy ny fiasan'ny robot. Ireto ny sasany amin'ireo karazana fitaovana mahazatra ampiasaina amin'ny boaty fifindran'ny herinaratra robotika:
- Fitaovana fanodinana:Ny "spur gears" no karazana "gears" tsotra indrindra sy ampiasaina matetika indrindra. Mahitsy ny nifiny izay mifanitsy amin'ny axe-n'ny fihodinany. Mahomby amin'ny famindrana hery eo amin'ny tahon-drivotra mifanitsy ny "spur gears" ary matetika ampiasaina amin'ny "boîte de vitesse" robotika ho an'ny fampiasana hafainganam-pandeha antonony.
- Kojakoja Helikaly:Ny kodiarana helikôla dia manana nify mitongilana izay tapahina amin'ny zoro mifanaraka amin'ny axe-n'ny kodiarana. Ireo kodiarana ireo dia manolotra fiasa malefaka kokoa ary fahafaha-mitondra enta-mavesatra ambony kokoa raha oharina amin'ny kodiarana spur. Izy ireo dia mety amin'ny fampiharana izay ilàna tabataba ambany sy fifindran'ny torque avo lenta, toy ny tonon-taolana robotika sy ny sandry robotika haingam-pandeha.
- Kodiarana miendrika miolikolika:Manana nify miendrika kônina ny kodiaran-jiro miendrika kônina ary ampiasaina hampitana fihetsehana eo amin'ireo tahony mifanena. Matetika izy ireo no ampiasaina amin'ny kodiaran-jiro robotika mba hanovana ny lalana andefasana herinaratra, toy ny amin'ny mekanisma samihafa ho an'ny fiara robotika.
- Fitaovana Planeta:Ny fitaovana planetary dia misy fitaovana afovoany (fitaovana masoandro) voahodidin'ny fitaovana ivelany iray na maromaro (fitaovana planetary) izay mihodina manodidina azy. Manolotra fahatsorana, fifindran'ny hery avo lenta, ary fahaiza-manao isan-karazany amin'ny fampihenana na fanamafisana ny hafainganam-pandeha. Matetika ampiasaina amin'ny fitaovana robotika ho an'ny fampiharana hery avo lenta ny fitaovana planetary, toy ny sandry robotika sy ny mekanisma fanandratana.
- Fitaovana ho an'ny kankana:Ny kodiaran-kankana dia misy kodiaran-kankana (kodiarana mitovy amin'ny visy) sy kodiarana mifamatotra antsoina hoe kodiaran-kankana. Manome tahan'ny fampihenana kodiarana avo lenta izy ireo ary mety amin'ny fampiharana izay ilàna fampitomboana hery lehibe, toy ny amin'ny actuators robotic sy ny mekanisma fanandratana.
- Fitaovana Cycloidal:Mampiasa nify miendrika cycloidal ny kodiaran-jiro cycloidal mba hahazoana fiasana milamina sy mangina. Manolotra fahamarinan-toerana avo lenta izy ireo ary matetika ampiasaina amin'ny kodiaran-jiro robotika ho an'ny fampiharana izay tena ilaina ny toerana sy ny fanaraha-maso ny fihetsehana marina, toy ny amin'ny robot indostrialy sy milina CNC.
- Rack sy Pinion:Ny kodiaran-jiro "rack" sy "pinion" dia misy kodiaran-jiro mitongilana (rack) sy kodiaran-jiro boribory (pinion) mifamatotra. Matetika izy ireo no ampiasaina amin'ny kodiaran-jiro robotika ho an'ny fampiharana fihetsehana mitongilana, toy ny amin'ny robot Cartesian sy ny gantry robotika.
Ny fisafidianana ny vitesse ho an'ny boaty fifindran'ny herinaratra robotika dia miankina amin'ny anton-javatra toy ny hafainganam-pandeha irina, ny hery mihodina, ny fahombiazana, ny haavon'ny tabataba, ny fetran'ny toerana ary ny fiheverana ny vidiny. Ny injeniera no mifidy ny karazana sy ny firafitry ny vitesse mety indrindra mba hanatsarana ny fahombiazana sy ny fahatokisana ny rafitra robotika.
Fitaovana ho an'ny sandry robotika
Singa tena ilaina amin'ny rafitra robotika maro ny sandry robotika, ampiasaina amin'ny fampiharana isan-karazany manomboka amin'ny famokarana sy ny fananganana ka hatramin'ny fikarakarana ara-pahasalamana sy fikarohana. Miankina amin'ny anton-javatra toy ny famolavolana ny sandry, ny asa kasaina hatao, ny fahafahan'ny entana entina, ary ny fahamarinan-toerana ilaina ny karazana fitaovana ampiasaina amin'ny sandry robotika. Ireto misy karazana fitaovana mahazatra ampiasaina amin'ny sandry robotika:
- Fiara Harmonika:Ny "harmonic drives", fantatra ihany koa amin'ny hoe "strain wave gears", dia ampiasaina betsaka amin'ny sandrin'ny robot noho ny endriny kely, ny hakitroky ny "torque" avo lenta, ary ny fifehezana ny fihetsehana marina. Izy ireo dia misy singa telo lehibe: mpamokatra onja, "flex spline" ("flexible gear" manify rindrina), ary "circular spline". Ny "harmonic drives" dia tsy manome "backlash" ary tahan'ny fampihenana avo lenta, ka mahatonga azy ireo ho mety amin'ny fampiharana mitaky toerana mazava sy fihetsehana malefaka, toy ny fandidiana robotika sy ny automation indostrialy.
- Fitaovana Cycloidal:Ny kodiaran-jiro cycloidal, fantatra ihany koa amin'ny hoe cycloidal drives na cyclo drives, dia mampiasa nify miendrika cycloidal mba hahazoana fiasana milamina sy mangina. Manolotra fifindran'ny hery avo lenta izy ireo, fihenan'ny hery, ary fidiran'ny dona tsara dia tsara, ka mahatonga azy ireo ho mety amin'ny sandry robotika amin'ny tontolo henjana na fampiharana mitaky fahafaha-mamokatra sy fahamarinan-toerana avo lenta.
- Fitaovana Planeta Harmonika:Ny kodiaran-planeta harmonika dia mampifangaro ny foto-kevitry ny fiara harmonika sy ny kodiaran-planeta. Izy ireo dia misy kodiaran-peratra miovaova (mitovy amin'ny flexspline amin'ny fiara harmonika) ary kodiaran-planeta maromaro mihodina manodidina ny kodiaran-masoandro afovoany. Ny kodiaran-planeta harmonika dia manolotra fifindran'ny hery avo lenta, fahamaizinana ary fanaraha-maso ny fihetsehana marina, ka mahatonga azy ireo ho mety amin'ny sandry robotika amin'ny fampiharana toy ny fandidiana pick-and-place sy ny fikirakirana fitaovana.
- Fitaovana Planeta:Matetika ampiasaina amin'ny sandrin'ny robot ny fitaovana planetary noho ny endriny kely, ny fifindran'ny hery avo lenta, ary ny fahafahany mampihena na mampitombo ny hafainganam-pandeha. Izy ireo dia ahitana fitaovana masoandro afovoany, fitaovana planeta maromaro, ary fitaovana peratra ivelany. Ny fitaovana planetary dia manolotra fahombiazana avo lenta, fihenan-kery kely indrindra, ary fahafahana mitondra entana tsara dia tsara, ka mahatonga azy ireo ho mety amin'ny fampiharana sandrin'ny robot isan-karazany, anisan'izany ny robot indostrialy sy ny robot miara-miasa (cobots).
- Fitaovana fanodinana:Tsotra ny "spur gears" ary ampiasaina betsaka amin'ny sandrin'ny robot noho ny fahamoran'ny fanamboarana azy, ny fahombiazany amin'ny vidiny, ary ny fahafahany ampiasaina amin'ny enta-mavesatra antonony. Izy ireo dia misy nify mahitsy mifanitsy amin'ny axe-n'ny "gear" ary matetika ampiasaina amin'ny tonon-taolana sandrin'ny robot na rafitra fifindrana izay tsy dia ilaina loatra ny fahamarinan-toerana avo lenta.
- Kodiarana miendrika miolikolika:Ampiasaina amin'ny sandrin'ny robot ny kodiaran-droa miendrika "bevel gears" mba hampitana fihetsehana eo amin'ireo tahony mifanena amin'ny zoro samihafa. Manolotra fahombiazana avo lenta, fiasana milamina ary endrika kely izy ireo, ka mahatonga azy ireo ho mety amin'ny fampiharana sandrin'ny robota izay mitaky fiovan'ny lalana, toy ny mekanisma mampitohy na ny end effector.
Miankina amin'ny fepetra takian'ny fampiharana manokana ny fisafidianana kojakoja ho an'ny sandry robotika, anisan'izany ny fahafahan'ny entana entina, ny fahamarinan-toerana, ny hafainganam-pandeha, ny fetran'ny habeny, ary ny anton-javatra manodidina. Ny injeniera no mifidy ny karazana kojakoja sy ny firafiny mety indrindra mba hanatsarana ny fahombiazana, ny fahatokisana ary ny fahombiazan'ny sandry robotika.
Kodiarana sy kodiarana
Ao anatin'ny motera misy kodiarana ho an'ny robotika, karazana kodiarana isan-karazany no ampiasaina hampitana hery avy amin'ny motera mankany amin'ny kodiarana, ahafahan'ny robot mihetsika sy mitety ny tontolo iainany. Ny fisafidianana kodiarana dia miankina amin'ny anton-javatra toy ny hafainganam-pandeha irina, ny hery mihodina, ny fahombiazana ary ny fetran'ny habeny. Ireto misy karazana kodiarana mahazatra ampiasaina amin'ny motera misy kodiarana ho an'ny robotika:
- Fitaovana fanodinana:Ny "spur gears" dia iray amin'ireo karazana "gears" mahazatra indrindra ampiasaina amin'ny "wheel drives". Mahitsy ny nifiny izay mifanitsy amin'ny axe-n'ny fihodinany ary mahomby amin'ny famindrana hery eo amin'ny tahon-drivotra mifanitsy. Ny "spur gears" dia mety amin'ny fampiharana izay mitaky fahatsorana, fahombiazana amin'ny vidiny ary enta-mavesatra antonony.
- Kodiarana miendrika miolikolika:Ampiasaina amin'ny kodiarana mpitondra herinaratra ny kodiarana miendrika kônina mba hampitana fihetsehana eo amin'ireo tahony izay mifanandrify amin'ny zoro iray. Manana nify miendrika kônina izy ireo ary matetika ampiasaina amin'ny kodiarana mpitondra herinaratra robotika mba hanovana ny lalana ifindran'ny herinaratra, toy ny amin'ny mekanisma diferensiala ho an'ny robota mitondra herinaratra diferensiala.
- Fitaovana Planeta:Kely dia kely ny kodiaran'ny planeta ary manana fifindran'ny hery avo lenta, ka mahatonga azy ireo ho mety amin'ny kodiarana robotika. Izy ireo dia misy kodiarana masoandro afovoany, kodiarana planeta maromaro, ary kodiarana peratra ivelany. Matetika ampiasaina amin'ny kodiarana robotika ny kodiarana planeta mba hahazoana tahan'ny fampihenana avo lenta sy fampitomboana hery ao anaty fonosana kely.
- Fitaovana ho an'ny kankana:Ny kodiaran-kankana dia misy kodiaran-kankana (kodiaran-kankana mitovy amin'ny visy) sy kodiaran-kankana mifamatotra antsoina hoe kodiaran-kankana. Manome tahan'ny fampihenana kodiaran-kankana avo lenta izy ireo ary mety amin'ny fampiharana izay ilàna fampitomboana hery lehibe, toy ny amin'ny kodiarana robotika ho an'ny fiara mavesatra na robot indostrialy.
- Kojakoja Helikaly:Ny kodiarana helikal dia manana nify mitongilana izay voapaika amin'ny zoro mifanaraka amin'ny axe-n'ny kodiarana. Manolotra fiasa malefaka kokoa sy fahafaha-mitondra enta-mavesatra ambony kokoa izy ireo raha oharina amin'ny kodiarana spur. Ny kodiarana helikal dia mety amin'ny kodiarana robotika izay ilàna tabataba ambany sy fifindran'ny torque avo lenta, toy ny amin'ny robot finday mandeha an-trano.
- Rack sy Pinion:Ampiasaina amin'ny milina fanodinana kodiarana robotika ny kodiaran-jiro "rack and pinion" mba hanovana ny fihetsehana mihodina ho fihetsehana mitongilana. Izy ireo dia ahitana kodiaran-jiro boribory (pinion) mifamatotra amin'ny kodiaran-jiro mitongilana (rack). Ny kodiaran-jiro "rack and pinion" dia matetika ampiasaina amin'ny rafitra fihetsehana mitongilana ho an'ny milina fanodinana kodiarana robotika, toy ny amin'ny robot Cartesian sy ny milina CNC.
Miankina amin'ny anton-javatra toy ny haben'ny robot, ny lanjany, ny tany, ny hafainganam-pandeha takiana ary ny loharanon-kery ny fisafidianana ny kodiaran'ny robot. Ny injeniera no mifidy ny karazana kodiara sy ny firafitry ny kodiara mety indrindra mba hanatsarana ny fahombiazana, ny fahombiazana ary ny fahatokisana ny rafitra fivezivezen'ny robot.
Fitaovana Grippers sy End Effectors
Singa miraikitra amin'ny tendron'ny sandrin'ny robot ny gripper sy ny end effector mba handraisana sy hikirakirana zavatra. Na dia mety tsy ho singa fototra amin'ny gripper sy end effector foana aza ny gears, dia azo ampidirina ao anatin'ny mekanisma misy azy ireo izy ireo mba hahazoana asa manokana. Toy izao ny fomba fampiasana ny gears amin'ny fitaovana mifandraika amin'ny gripper sy end effector:
- Mpandrindra:Matetika ny gripper sy ny end effector dia mitaky actuator mba hanokafana sy hanidy ny mekanisma gripping. Miankina amin'ny endrika, ireo actuator ireo dia mety hampiditra gears mba handikana ny fihetsehana mihodina amin'ny motera ho fihetsehana linear ilaina hanokafana sy hanidy ny rantsan-tànan'ny gripper. Azo ampiasaina hampitomboana ny torque na hanitsiana ny hafainganam-pandehan'ny fihetsehana ao amin'ireo actuator ireo ny gears.
- Rafitra Fampitana:Indraindray, ny gripper sy ny end effector dia mety mitaky rafitra fifindrana mba hamindrana hery avy amin'ny actuator mankany amin'ny mekanisma fifindrana. Azo ampiasaina ao anatin'ireo rafitra fifindrana ireo ny kodia mba hanitsiana ny lalana, ny hafainganam-pandeha, na ny torque-n'ny hery alefa, mba ahafahana mifehy tsara ny fihetsiky ny fifindrana.
- Fomba fanitsiana:Matetika ny "grippers" sy ny "end effectors" dia mila mametraka zavatra samy hafa habe sy endrika. Azo ampiasaina amin'ny fomba fanitsiana ny "gears" mba hifehezana ny toerana na ny elanelan'ny rantsan-tànan'ny "gripper", ahafahan'izy ireo mifanaraka amin'ny zavatra isan-karazany tsy mila fanitsiana tanana.
- Rafitra fiarovana:Ny sasany amin'ireo "grippers" sy "end effectors" dia mampiditra endri-javatra fiarovana mba hisorohana ny fahasimbana amin'ny "gripper" na ny zavatra karakaraina. Azo ampiasaina amin'ireo rafitra fiarovana ireo ny "gears" mba hiarovana amin'ny fihoaram-pefy na hanesorana ny "gripper" raha sendra misy hery tafahoatra na fijanonana.
- Rafitra fametrahana toerana:Mety mitaky toerana mazava tsara ny gripper sy ny end effector mba hahafahana mitazona zavatra araka ny tokony ho izy. Azo ampiasaina amin'ny rafitra fametrahana toerana ny gears mba hifehezana ny fihetsehan'ny rantsan-tànan'ny gripper amin'ny fahamarinan-toerana avo lenta, ka ahafahana manao asa fihazonana azo itokisana sy azo averimberina.
- Fametahana ny End Effector:Ankoatra ireo rantsantanana mpihazona, ireo end effector dia mety ahitana fitaovana hafa toy ny kaopy fisotro, andriamby, na fitaovana fanapahana. Azo ampiasaina hifehezana ny fihetsehana na ny fiasan'ireo fitaovana ireo ny kodiaran-jiro, izay ahafahana mampiasa azy amin'ny fomba maro samihafa amin'ny fikirakirana karazana zavatra samihafa.
Na dia mety tsy ho singa fototra amin'ny gripper sy end effector aza ny kodiaran-jiro, dia afaka mitana anjara toerana lehibe izy ireo amin'ny fanatsarana ny fiasa, ny fahamarinan-toerana ary ny fahafahan'ireo singa robotika ireo miasa. Ny famolavolana sy ny fampiasana manokana ny kodiaran-jiro amin'ny gripper sy end effector dia hiankina amin'ny fepetra takian'ny fampiharana sy ny toetra mampiavaka ny fahombiazana irina.
Fitaovana fanorenana bebe kokoa izay misy ny Belon Gears
